ربات و اجزاي سازنده آن

دسته بندي : فنی و مهندسی » کامپیوتر و IT
چكيده:
ربات يك ماشين هوشمند است كه جهت انجام وظايف مختلف استفاده مي شود و در شرايط مختلف قابليت تصميم گيري را دارد. طرح فوق به بررسي اجزاء و شرح مراحل كار ساخت ربات تعقيب خط مي پردازد كه قابليت طي كردن مسيرهاي از پيش تعيين شده را دارد.
بخش هاي اصلي سخت افزار سيستم شامل مدار سنسورها، مدار درايور و موتور مي باشد كه از سنسور هاي مادون قرمز، درايور TIP122 و موتور  DC گيربکسي استفاده شده است. IC ربات، ميكرو كنترلر AVR سري ATMEGA 16 مي باشد.
برنامه ريزي ميكرو توسط نرم افزار CodevisionAVR و زبان C‌ انجام شده است و براي بارگذاري دستورات در ميكرو از پروگرامر STK 200/300 استفاده شده است.
ايده اصلي در برنامه ريزي ميكرو،برطرف كردن نويز سنسور ها بوده است كه اين كار توسط تابع هاي تعريف شده در قسمت ADC ميكرو انجام گرفته است.
كلمات كليدي: ربات، ربات تعقيب خط، سنسور مادون قرمز، درايور TIP122، موتور DC، پروگرامر STK 200/300، ميكرو كنترلر AVR، نرم افزار CodevisionAVR

فهرست مطالب:
پیشگفتار
چکیده
فصل اول: مقدمه
1-1 ربات چيست؟    
1-2 تاريخچه توسعه تكنولو‍ژي رباتيك   
1-3 نسل هاي رباتيك   
1-4 اهداف استفاده از ربات   
1-5 قوانين كلي ربات ها   
1-6 اجزاي سازنده ربات   
1-7 كاربرد ربات   
1-8 مزايا و معايب ربات   
1- 9 انواع ربات   
1-10 آشنايي با ربات تعقيب خط   
1-11 برخي از قوانين مسابقات تعقيب خط   
فصل دوم: الكترونيك
2-1 مفاهيم پايه الكترونيك   
2-2 سنسور    
2-2-1 سنسور چيست؟   
2-2-2 انواع سنسورهاي نوري   
2-2-3 كاربرد سنسور نوري   
2-3 درايور   
2-3-1 يك نمونه مدار درايور (L298)   
فصل سوم: مكانيك
3-1 مكانيك و زير ساخت هاي مكانيكي در ساخت ربات   
3-2 بدنه و شاسي   
3-3 موتور   
3-4 چرخ
3-4-1 انواع چرخ ها   
3-4-2 نقش چرخ ها   
3-4-3 تعداد چرخ ها   
3-4-4مكان چرخ ها   
3-4-5 مشخصات فيزيكي چرخ ها   
3-5 سيستم هاي انتقال قدرت   
3-5-1 اتصال مستقيم   
3-5-2 مكانيزم چرخ و تسمه   
3-5-3 مكانيزم چرخ و دنده   
3-5-4 مكانيزم چرخ و زنجير   
3-5-5 چرخ هاي اصطكاكي   
فصل چهارم: نرم افزار
4-1 مرجع كامپايلر ‍C       
4-1-1 دستورات اوليه و كاربردي   
4-1-2 انواع داده ها   
4-1-3 متغير ها   
4-1-4 ثابت ها   
4-1-5 عملگر ها   
4-1-6 عبارات شرطي و كنترلي   
4-1-7 ساختار تصميم گيري if   
4-1-8 ساختار تصميم گيري else if   
4-1-9 حلقه تكرار for   
4-1-10 حلقه تكرار    while   
4-1-11 فرمان  go to   
4-1-12 ساختار برنامه ها در C   
4-1-13 توابع در زبان   C   
4-2 ميكرو كنترلر   
4-2-1 مختصري راجع به8051     
4-2-2 مختصري راجع به PIC    57
4-2-3مختصري راجع به AVR    58
4-2-3-1 ويژگي هاي ميكروها    
4-2-3-2 تنظيماترجيسترهاي I/O   
4-2-3-3 منابع کلاک    
4-2-3-4 مبدلآنالوگبهديجيتال      
4-3  پيکر بندي پورت ها    
4-4 پيکره بندي تايمر،کانتر    
4-4-1 تايمر/ کانتر يک و ريجسترهاي مربوطه     
4-4-2 تايمر کانتر 1 در حالت PWM   
فصل پنجم: ارزيابي سيستم  
5-1 سنسور بكار رفته در سيستم     
5-2 موتور، چرخ ها وسيستم انتقال قدرت بكار رفته در سيستم   
5-2 درايور بكار رفته در سيستم   
5-3 ميكروكنترلر سيستم   
5-3-1 ميكروكنترلر ATMEGA
5-3-2 فيوز بيت هاي  ATMEGA
5-4 مدار رگولاتور ولتاژ    
5-5پروگرامر ATK200/300   
5-6 برنامه ريزي ميكرو و توابع موجود   
فصل ششم: نتيجه گيري و پيشنهادات براي ادامه كار
6-1 نتيجه گيري   
6-2 مشكلات طرح   
6-3 پيشنهاد براي ادامه كار
پيوست يک: شماتيك مدارات و ديتا شيت ها    
مراجع